在港口無(wú)人水平運(yùn)輸場(chǎng)景中，經(jīng)緯恒潤(rùn)提供了車、路、網(wǎng)、云、圖全棧式自研解決方案，包含了自動(dòng)駕駛車輛、路側(cè)車路協(xié)同、全場(chǎng)高可靠定位、5G遠(yuǎn)程駕駛、運(yùn)營(yíng)調(diào)度管理、數(shù)字孿生、仿真系統(tǒng)、高精地圖等專業(yè)模塊，組成了一套完整的智慧港口解決方案。
車輛精準(zhǔn)對(duì)位系統(tǒng)CPS（Chassis Positioning System）作為港口無(wú)人水平運(yùn)輸系統(tǒng)中影響作業(yè)效果最關(guān)鍵的組成部件之一，需要能夠快速且精準(zhǔn)地為作業(yè)車輛提供具體距離與方向上的引導(dǎo)，從而為實(shí)現(xiàn)高度自動(dòng)化裝卸集裝箱的過(guò)程提供保證。CPS系統(tǒng)引導(dǎo)的精確性直接影響作業(yè)車輛的作業(yè)效率與成功率。現(xiàn)有的傳統(tǒng)CPS主要是基于單線雷達(dá)配合機(jī)械旋轉(zhuǎn)結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)區(qū)域的掃描，在多車道作業(yè)場(chǎng)景下，僅能支持一個(gè)車道作業(yè)，且切換車道時(shí)機(jī)械結(jié)構(gòu)需要進(jìn)行較大幅度的移動(dòng)，導(dǎo)致檢測(cè)精度降低，影響整體自動(dòng)化作業(yè)的流暢性。
為了解決上述問(wèn)題，經(jīng)緯恒潤(rùn)自研了CPS系統(tǒng)，其采用多線激光雷達(dá)同時(shí)對(duì)多個(gè)車道進(jìn)行立體覆蓋檢測(cè)，利用充足的點(diǎn)云數(shù)據(jù)對(duì)箱體與車輛進(jìn)行高精度定位。通過(guò)與云端調(diào)度系統(tǒng)進(jìn)行通信交互，無(wú)論是有人/無(wú)人集卡作業(yè)過(guò)程均能實(shí)現(xiàn)高效的位置引導(dǎo)，較大地提高了作業(yè)效率。此外，經(jīng)緯恒潤(rùn)自研CPS系統(tǒng)相較于單線雷達(dá)系統(tǒng)還具有多車道同時(shí)檢測(cè)、瞬時(shí)切換車道、輸出穩(wěn)定跳變幅度小等優(yōu)勢(shì)。
系統(tǒng)介紹
經(jīng)緯恒潤(rùn)CPS系統(tǒng)主要由傳感器、計(jì)算單元、通信單元三部分組成。傳感器采用多線激光雷達(dá)方案，可以全面覆蓋待檢測(cè)車道，避免了機(jī)械機(jī)構(gòu)帶來(lái)的不穩(wěn)定性，支持多車道同時(shí)檢測(cè)；計(jì)算單元采用經(jīng)緯恒潤(rùn)自研平臺(tái)，可以實(shí)現(xiàn)從底層硬件、操作系統(tǒng)到應(yīng)用算法的全流程可控；通訊單元可以支持5G、有線網(wǎng)絡(luò)和V2X等多種通訊鏈路，系統(tǒng)的安裝部署更加靈活。
系統(tǒng)特點(diǎn)
除了傳統(tǒng)的車輛定位及引導(dǎo)功能，經(jīng)緯恒潤(rùn)CPS系統(tǒng)還依托公司自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的平臺(tái)優(yōu)勢(shì)，針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)的痛點(diǎn)問(wèn)題，形成了以下的特色功能。
▎性能穩(wěn)定，快速響應(yīng)
由于無(wú)人集卡作業(yè)對(duì)于CPS系統(tǒng)的檢測(cè)精度要求更高，同時(shí)受CPS系統(tǒng)的作業(yè)環(huán)境限制（往往只能安裝在橋吊的部分位置上），計(jì)算單元只能使用嵌入式設(shè)備。經(jīng)緯恒潤(rùn)CPS系統(tǒng)的檢測(cè)算法進(jìn)行針對(duì)性優(yōu)化，既滿足在有限算力平臺(tái)上長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行，又保證自動(dòng)駕駛車輛引導(dǎo)任務(wù)的性能要求。
同時(shí)，針對(duì)現(xiàn)場(chǎng)作業(yè)異常場(chǎng)景出現(xiàn)概率低、難復(fù)現(xiàn)的問(wèn)題，經(jīng)緯恒潤(rùn)CPS可以實(shí)時(shí)對(duì)異常場(chǎng)景數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)和記錄，快速定位和解決問(wèn)題，提高生產(chǎn)效率。
▎自動(dòng)清洗，便捷維護(hù)
經(jīng)緯恒潤(rùn)CPS針對(duì)港口散貨裝卸等多沙塵場(chǎng)景，提供了選配的自動(dòng)清洗裝置，可以完成對(duì)于雷達(dá)設(shè)備泥土、污漬的自動(dòng)化清洗，大大降低日常維護(hù)保養(yǎng)的成本。
應(yīng)用案例
目前，經(jīng)緯恒潤(rùn)CPS產(chǎn)品已在京唐港集裝箱碼頭部署運(yùn)營(yíng)，為港口高級(jí)別智能駕駛業(yè)務(wù)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供了有力支撐，已經(jīng)可以很好地實(shí)現(xiàn)無(wú)人智能集卡全自動(dòng)裝卸箱的整體流程，裝卸箱過(guò)程的作業(yè)效率相對(duì)人工更高。同時(shí)，無(wú)人作業(yè)也為安全性提供了保障。
岸橋部署如下圖所示，設(shè)備安裝于岸橋的聯(lián)系梁上。岸橋需要檢測(cè)的車道數(shù)量更多，經(jīng)緯恒潤(rùn)CPS系統(tǒng)的檢測(cè)算法做了相應(yīng)調(diào)整，可同時(shí)覆蓋橋下各個(gè)作業(yè)車道。
岸橋部署
場(chǎng)橋部署如下圖所示，設(shè)備安裝于靠近作業(yè)車道一側(cè)的橋梁上，結(jié)合雷達(dá)FOV視場(chǎng)角計(jì)算確保可以對(duì)有人/無(wú)人集卡兩條車道的檢測(cè)及精確引導(dǎo)。
場(chǎng)橋部署
