概述

      在數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)智能駕駛的時(shí)代背景下，開(kāi)發(fā)者們總結(jié)了一條適用于智能駕駛的數(shù)據(jù)閉環(huán)開(kāi)發(fā)流程，這條開(kāi)發(fā)線路大致包括實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)采集->數(shù)據(jù)存儲(chǔ)->數(shù)據(jù)處理->數(shù)據(jù)分析->數(shù)據(jù)標(biāo)注->模型訓(xùn)練->仿真測(cè)試->實(shí)車(chē)測(cè)試->部署發(fā)布等關(guān)鍵環(huán)節(jié)，通過(guò)不斷開(kāi)發(fā)迭代，逐步完善智能駕駛的能力。

      INTEWORK-ARS是經(jīng)緯恒潤(rùn)自主研發(fā)的智能駕駛數(shù)據(jù)閉環(huán)工具，具有多個(gè)軟件模塊。

產(chǎn)品功能

      · 智能駕駛數(shù)據(jù)采集

      · 傳感器精確時(shí)間同步

      · 傳感器標(biāo)定

      · 結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)生成

      · 數(shù)據(jù)標(biāo)注

      · 實(shí)車(chē)數(shù)據(jù)回注

      · 傳感器目標(biāo)檢測(cè)及跟蹤能力測(cè)評(píng)

      · ADAS功能測(cè)試分析

產(chǎn)品功能詳解

      · 智能駕駛數(shù)據(jù)采集

          該功能可以采集各類(lèi)智能駕駛相關(guān)數(shù)據(jù)，支持滿足城市NOA的主流數(shù)據(jù)采集需求，支持定制化的傳感器配置：

       — 高清相機(jī)：GMSL\ETH\USB，覆蓋1~8M像素，RAW\YUV\GRB數(shù)據(jù)，H.264/ H.265編碼

       — 激光雷達(dá)：支持各類(lèi)車(chē)載激光雷達(dá)數(shù)據(jù)采集

       — 組合導(dǎo)航、毫米波雷達(dá)等其他傳感器

       — 各控制器外發(fā)數(shù)據(jù)，如SOME/IP、UDP、CAN/CANFD等

       — 支持多傳感器精確的時(shí)間同步，如多相機(jī)同步曝光、激光雷達(dá)與相機(jī)同步控制

       — 支持車(chē)輛傳感器控制器正常工作的情況下進(jìn)行數(shù)據(jù)分流采集

       — 支持?jǐn)?shù)據(jù)回傳云端平臺(tái)，支持云端平臺(tái)進(jìn)行遠(yuǎn)程采集配置

       — 支持基于控制器、工控機(jī)等多平臺(tái)部署

圖1 城市NOA功能主流傳感器采集配置

圖2 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)軟件

      · 傳感器標(biāo)定

          可以便捷地通過(guò)可視化交互，對(duì)相機(jī)、雷達(dá)、多傳感器間的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行標(biāo)定，獲得標(biāo)定數(shù)據(jù)及文件，滿足在線及離線使用需求。結(jié)合高精確時(shí)間同步能力，標(biāo)定參數(shù)可滿足BEV算法標(biāo)注使用。

       — 激光雷達(dá)外參數(shù)標(biāo)定

       — 多激光雷達(dá)標(biāo)定

       — 相機(jī)內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定

       — 激光雷達(dá)與相機(jī)聯(lián)合標(biāo)定

圖3 傳感器標(biāo)定

      · 結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)生成

          可以生成結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)包括雷達(dá)點(diǎn)云幀文件、相機(jī)抽幀圖像，數(shù)據(jù)時(shí)間戳及時(shí)間對(duì)應(yīng)關(guān)系，場(chǎng)景標(biāo)簽，目標(biāo)級(jí)數(shù)據(jù)標(biāo)簽等，用于后續(xù)的數(shù)據(jù)閉環(huán)流程。

圖4 結(jié)構(gòu)化數(shù)據(jù)生成

      · 數(shù)據(jù)標(biāo)注

          可以對(duì)3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)和圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行目標(biāo)標(biāo)注，對(duì)目標(biāo)信息進(jìn)行交互式增刪改查，生成標(biāo)簽數(shù)據(jù)，用于使用者后續(xù)的訓(xùn)練、測(cè)試、測(cè)評(píng)等需求。

圖5 數(shù)據(jù)標(biāo)注軟件

      · 數(shù)據(jù)回注模塊

          將實(shí)車(chē)采集的傳感器數(shù)據(jù)，通過(guò)回注硬件，注入給控制器，對(duì)Corner Case進(jìn)行快速迭代測(cè)試。

圖6 數(shù)據(jù)回注系統(tǒng)

      · 傳感器目標(biāo)感知能力測(cè)評(píng)模塊

          該模塊可對(duì)待測(cè)傳感器的目標(biāo)檢測(cè)和跟蹤能力進(jìn)行快速測(cè)評(píng)，獲得能力指標(biāo)，滿足使用者在產(chǎn)品對(duì)標(biāo)，性能驗(yàn)證等環(huán)節(jié)的工具需求。

       — 目標(biāo)檢測(cè)能力

       — 多目標(biāo)跟蹤能力

       — 目標(biāo)匹配結(jié)果

       — 目標(biāo)屬性誤差

圖7 感知測(cè)評(píng)系統(tǒng)

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