計算機視覺
計算機視覺是將來自靜止圖像或視頻的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成一個決策或者一種新的表達方式的過程，這些轉(zhuǎn)換都是為了達到某個目標。
因為人類是視覺動物，所以可能會誤以為可以很容易的實現(xiàn)計算機視覺，當你看到圖像時，從中找到一輛汽車會很困難么？
而在計算機視覺系統(tǒng)中，計算機接收到的是來自攝像機或者磁盤文件的一個數(shù)值矩陣，實際上，計算機視覺問題比我們想象的更加糟糕，它是不可解的，給出三維世界的二維視圖，是沒有固定方法來重建出三維信息的，在理論上，此類問題沒有確定的解，即使數(shù)據(jù)很完美，同一張二維圖像也可以表示多種三維場景。
OpenCV
OpenCV是一個開源（參見http://opensource.org）的計算機視覺庫，OpenCV采用C/C++語言編寫，可以運行在Linux/Windows/Mac等操作系統(tǒng)上，OpenCV也提供了Python、Ruby、Matlab以及其他語言的接口。
OpenCV的目標是為解決計算機視覺問題提供基本工具。
----《學習OpenCV（中文版）》Bradski,G., Kaehler,A.
ViCANdo
ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發(fā)和測試平臺，能夠同步的采集所需的各類數(shù)據(jù)，同時工具集成OpenCV，工程師可以直接使用OpenCV的相關(guān)函數(shù)來進行開發(fā)。
ViCANdo 具有一個開放的SDK，允許創(chuàng)建自定義接口，還允許將正在開發(fā)中的算法用作 ViCANdo 本身的一部分，以高的性能執(zhí)行。通過使用 ViCANSim 中的Matlab/Simulink擴展，或者利用內(nèi)置仿真引擎進行網(wǎng)絡(luò)仿真或視頻算法開發(fā)。
ViCANdo Suite直接支持的數(shù)據(jù)源
? 示例應用：
在ViCANdo內(nèi)實時車道線識別與實時顯示，通過在ViCANdo內(nèi)部直接集成車道線識別算法，方便直觀的展示車道線識別算法的識別情況，并利用ViCANdo的擴展功能將識別的車道線、航向等信息與視頻疊加展示，可以方便的進行算法的調(diào)試。
在上圖的工程中，我們添加了一路攝像頭采集道路信息，同時用兩路CAN通道采集車輛信息，通過圖像提取車道線信息，同時結(jié)合車輛的狀態(tài)信息，在圖像上實時疊加顯示識別的車道線信息和車輛的航線信息。
? 示例應用：
環(huán)視攝像頭拼接與實時顯示，通過ViCANdo對LVDS攝像頭的支持，可以直接將一般的車載攝像頭的視頻數(shù)據(jù)接入到平臺中，對于開發(fā)的工程師而言不必要再去投入精力到不必要的驅(qū)動開發(fā)等工作中，在ViCANdo中直接集成基于OpenCV的視頻拼接算法，并將拼接結(jié)果直接的展示在ViCANdo界面中。
在上圖的工程中，我們通過LVDS板卡實時采集四路車載攝像頭的視頻信息（非后裝攝像頭，可以保證算法應用的參數(shù)即為原車攝像頭的參數(shù)），在軟件中加載圖像拼接算法，并在軟件窗口中直接顯示，同時顯示車載魚眼攝像頭的原始圖像。
ViCANdo Suite 產(chǎn)品介紹
ViCANdo Suite是針對智能駕駛功能的開發(fā)和測試平臺軟件套裝。
軟件包含如下組件：
? ViCANdo：
ViCANdo是一款跨平臺的，針對AD/ADAS開發(fā)的數(shù)據(jù)記錄和分析工具，支持運行在Windows、Linux、MacOS等操作系統(tǒng)，支持X86、ARM等平臺。
? ViCANlog：
設(shè)計用于車端路試采集的軟件，可以運行在任何基于linux的硬件設(shè)備上，無人值守采集數(shù)據(jù)。除了一般計算機外，也支持Nvidia TX-2、Xavier，Nexcom等設(shè)備。
? ViCANdroid：
安卓端的APP，可以采集CAN總線和視頻、音頻、GPS等數(shù)據(jù)，內(nèi)建FTP服務，可以自動的上傳數(shù)據(jù)到服務器。便于方便的對數(shù)據(jù)進行處理分析。
? ViCANsim：
通過與OpenCV和Matlab/Simulink?等的集成，方便用戶部署自己的算法在ViCANsim上，于此同時也具有與Matlab/Simulink?的接口。
? ViCANbedded：
ViCANbedded的目標是應用于嵌入式環(huán)境，與ViCANdo 相同。它旨在輕松地將源代碼從 PC 平臺移植到到嵌入式環(huán)境。目前，它可支持 QTEmbedded 4.X及更高版本、QNX、Velocity、VxWorks等。
更多ViCANdo相關(guān)功能內(nèi)容，將在后續(xù)的文章中發(fā)布。
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