智能駕駛技術(shù)的迭代研發(fā)，需要多種傳感器、海量數(shù)據(jù)、海量場景的支撐。而目前多種傳感器Gbit/s級別的數(shù)據(jù)同步采集、海量數(shù)據(jù)的快速分析和評估、關(guān)鍵場景的切片和提取，是業(yè)界公認(rèn)的棘手問題。
為了解決上述的棘手問題，經(jīng)緯恒潤推出了智能駕駛實(shí)車測試系統(tǒng)——VDAS。VDAS主要由數(shù)據(jù)采集設(shè)備、環(huán)境感知系統(tǒng)、數(shù)據(jù)分析軟件VDA組成。
數(shù)據(jù)采集設(shè)備
數(shù)據(jù)采集設(shè)備由車載工控機(jī)、多種數(shù)據(jù)采集板卡、傳感器、車載顯示屏等組成。通過配套的數(shù)據(jù)采集軟件，實(shí)現(xiàn)各類車載總線數(shù)據(jù)、感知數(shù)據(jù)的采集，適配CAN/CANFD、以太網(wǎng)、車載以太網(wǎng)、USB、串口等各類常用接口。
感知系統(tǒng)
通過激光雷達(dá)、高清網(wǎng)絡(luò)攝像頭、組合導(dǎo)航傳感器，并結(jié)合環(huán)境感知算法和傳感器融合算法，可以感知周圍環(huán)境信息，包括周圍交通參與者的類別、距離、速度、加速度、航向角等，以及周圍交通標(biāo)志的距離、類型、顏色等，對于車道線檢測，還可以檢測是否越線，以及統(tǒng)計(jì)壓線次數(shù)等。
下面的動(dòng)圖為在城市快速路場景，激光雷達(dá)通過多目標(biāo)跟蹤、機(jī)器學(xué)習(xí)分類等算法輸出的感知效果。
激光雷達(dá)感知
為了減少單個(gè)傳感器的檢測不確定度，系統(tǒng)采用激光雷達(dá)+攝像頭的信息融合方案，結(jié)合激光雷達(dá)高精度與攝像頭信息豐富的特點(diǎn)，融合效果如下圖所示。
激光雷達(dá)+攝像頭傳感器融合
通過相機(jī)標(biāo)定與圖像特征提取，系統(tǒng)可以識別出車道線信息，具體包括車道線類型、與車道線距離、擬合出的車道線方程等。
車道線識別效果
VDA數(shù)據(jù)分析
VDA是恒潤自主研發(fā)的一款實(shí)車測試數(shù)據(jù)分析軟件，配合數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)，可以支持各類場地測試和開放道路測試的關(guān)鍵指標(biāo)自動(dòng)提取、數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和測試報(bào)告自動(dòng)生成。相比于傳統(tǒng)的人工分析，可以大幅度提升數(shù)據(jù)處理效率。
VDA目標(biāo)信息分析界面
VDA支持的法規(guī)評價(jià)包和道路測試評價(jià)包
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