三自由度撲翼飛行機器人飛行訓練與研究平臺

Ø     系統簡介：

三自由度撲翼飛行機器人研究平臺既可作為撲翼飛行機器人航模的飛行遙控操作模擬訓練平臺，也可作為撲翼飛行機器人的研究、分析和開發平臺。

通過機架上的4個位置傳感器，研究開發人員可以獲得撲翼機器人的飛行運動軌跡參數，進而對撲翼飛行效率、性能進行定量的研究和分析，所以它可為提高撲翼效率和改進撲翼飛行機器人的設計提供依據。對于高級研發人員，還可以進行閉環控制，提高撲翼飛行的穩定度和可靠性?？傊?，該平臺對于撲翼飛行機器人航模表演、開發者以及撲翼飛行機器人的研發者來說都是一個絕佳的訓練研究平臺。

Ø         撲翼機器人技術參數：

1           最大回轉半徑：1850mm（包含撲翼最大邊沿）；

2           回轉支撐桿高度：~1300mm，回轉桿半徑：1350mm；

3           俯仰半徑范圍：±63º；

4           航向運動范圍：-197º~28º(下垂位置為零度參考點)；

5           回轉桿水平傾斜范圍：±23º(以水平位置為零度參考點)；

6           編碼器測量精度：500pulse/rev ；

7           重量：<50Kg；

8          翼展：100厘米；

9          機身長度：60厘米；

10      撲翼飛機重量：290克；

11      馬達：370SD馬達；

12     電池：2個，1200毫安時，鋰電池。（正常：7.4V，充足時：8.4V）。

Ø     撲翼機器人研究平臺特點

1.         可懸掛各種撲翼飛行機器人；

2.         落地結構，移動方便；

3.         光電編碼器檢測，穩定可靠；

4.         采用集電滑環，可隨意轉動，不會產生電纜纏繞；

5.         提供運動控制器接口，可實現計算機閉環控制撲翼飛行。

Ø     撲翼機器人研究平臺可實現的功能

1           撲翼機器人通過可控制撲翼速度，尾翼的水平轉動和垂直擺動，實現姿態控制；

2           利用4個飛行姿態反饋光電編碼器，用戶可隨時獲得航向運動、俯仰運動，飛行高度，飛行角度（速度）等運動姿態信息；

3           通過遙控器純手動飛行可直觀演示撲翼飛機在球面內的平飛，上升，下降特性；

4           控制軟件在“軟件自動方式”下可實現如下控制功能：

軟件提供PID閉環控制器功能，可實現飛行速度、高度的單獨穩定控制，在此軟硬件平臺基礎上，用戶可以編寫自己的軟件控制算法，以便進行控制、驗證、測試、評估等工作。

動態尾翼的控制功能：

1)  如上升時尾翼向下擺動，提高升力；

2)  如環繞水平飛行時，尾翼隨航向角度變化不斷自動水平調整。