存在非驅動關節(jié)的運動系統(tǒng)稱為欠驅動系統(tǒng)，即獨立控制變量（驅動單元）少于系統(tǒng)的自由度（關節(jié)數(shù)）的系統(tǒng)。欠驅動系統(tǒng)非驅動關節(jié)的加速度僅受到來自其它關節(jié)的動力學約束，一般屬于非完整系統(tǒng)。欠驅動系統(tǒng)的運動控制在運動仿生機構、空間機器人等領域具有重要研究意義。

    元創(chuàng)興欠驅動冗余機械臂為平面三連桿串聯(lián)結構，一級桿為驅動桿，二級桿和末端桿為被動桿，關節(jié)部分配有編碼器和制動器。主要用于欠驅動優(yōu)化控制的研究，而欠驅動控制是空間技術中容錯技術的重要方面。

設備特點： 

 采用PC+運動控制器開放式控制平臺；
 驅動關節(jié)采用交流伺服電機；
 聯(lián)桿為鋁合金材料，長度可微調；
 主傳動部件采用高精密進口減速機；
 各非驅動關節(jié)配有電磁抱閘和600線編碼器；
 元創(chuàng)興RELab控制軟件平臺;

研究方向：

 無碰撞運動規(guī)劃控制；
 動力學耦合奇異研究；
 機械臂的動態(tài)自重構；
 機器人優(yōu)化控制；
 諧波函數(shù)控制方法;