并聯(lián)機構(gòu)平面倒立擺系統(tǒng)是使用平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)和平面倒立擺模塊組合而成的復(fù)雜控制系統(tǒng)，其中的平面二自由度并聯(lián)機構(gòu)為五連桿雙電機控制，可以實現(xiàn)機構(gòu)端點平面內(nèi)運動，平面倒立擺模塊有平面萬向轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)和擺桿組成。

    并聯(lián)機構(gòu)平面倒立擺是一個兩輸入多輸出非線性不穩(wěn)定系統(tǒng)，其高階次、不穩(wěn)定、多變量、非線性、強耦合特性使其成為研究現(xiàn)代控制理論的復(fù)雜對象。與串連結(jié)構(gòu)平面倒立擺和基于XY工作臺平面倒立擺相比，基于并聯(lián)機構(gòu)的平面倒立擺機構(gòu)末端可以獲得更高的加速度和控制精度，更適合于高階次平面倒立擺的穩(wěn)定控制研究。

設(shè)備特點：

 采用PC+運動控制器開放式控制平臺；
 驅(qū)動部分采用交流伺服電機和精密減速機；
 角度編碼器采用工業(yè)級增量編碼器，精度由600線到2000線；
 控制部分具有響應(yīng)快，慣量小及定位精度高等特點；
 平面倒立擺模塊具有一級至四級，可任意選定；
 基于RELab軟件實驗平臺；
 提供平面一級和平面二級倒立擺典型控制實驗?zāi)Ｐ停?/p>

研究方向：
 最優(yōu)狀態(tài)反饋控制器設(shè)計；
 魯棒控制器設(shè)計；
 模糊控制算法研究；
 自適應(yīng)控制器設(shè)計；
 并聯(lián)機器人運動學(xué)分析求解；
 并聯(lián)機器人動力學(xué)分析研究；