無論是用于倉庫、機(jī)器人還是自動導(dǎo)引車 (AGV) 的動態(tài)導(dǎo)航，R2000 系列 2-D LiDAR 傳感器都具有 360° 的視野。這款精密的激光掃描儀采用創(chuàng)新的脈沖測距技術(shù) (PRT)，提供可靠且準(zhǔn)確的測量結(jié)果。本文將帶你詳細(xì)了解 R2000 的軟硬件功能，以及如何通過 R2000 來解決您的應(yīng)用難題。
軟件特點(diǎn)
掃描數(shù)據(jù)過濾
R2000 增加了掃描數(shù)據(jù)過濾的預(yù)處理功能，減少了掃描的數(shù)據(jù)量，同時(shí)依然使用高掃描分辨率，從而提供更高的數(shù)據(jù)輸出性能。
掃描數(shù)據(jù)過濾，通過將可配置的 N 個(gè)相鄰的掃描點(diǎn)（窗口大小）組合成單個(gè)掃描點(diǎn)（逐塊處理），這是預(yù)定義的多個(gè)算法中的一種。過濾算法根據(jù)輸入的數(shù)據(jù)來計(jì)算距離值和幅值，形成的掃描點(diǎn)被放置在角度和時(shí)間戳處理窗口的中心，所有操作都在傳感器的坐標(biāo)系中進(jìn)行。
用戶可以選擇四種不同的過濾方式進(jìn)行預(yù)處理，包括平均/中值過濾、最大過濾和回波能量過濾。平均/中值過濾用于噪音程度最低的場景，以實(shí)現(xiàn)更高的測量精度。最大過濾能夠降低灰塵和近場微小物體（比如雨滴）對測量的干擾，確保在戶外和惡劣環(huán)境中的可靠運(yùn)行。回波能量過濾可以區(qū)分測量反射板和自然目標(biāo)，從而抑制低反射目標(biāo)。
跳讀掃描功能
與全局參數(shù)掃描頻率定義的掃描記錄頻率相比，跳讀掃描功能能夠通過掃描數(shù)據(jù)的連接來降低掃描的輸出頻率，每進(jìn)行一次的掃描數(shù)據(jù)傳輸，下一次的數(shù)據(jù)輸出會被抑制。這一功能對部分需要高頻率掃描的應(yīng)用非常有用，可以降低動態(tài)環(huán)境中（例如 AGV）記錄掃描數(shù)據(jù)的運(yùn)動模糊效應(yīng)。
硬件特點(diǎn)
硬件時(shí)間戳
硬件時(shí)間戳能夠提供高精度的同步傳感器原始系統(tǒng)與外部客戶端系統(tǒng)的時(shí)間。這樣就消除了通過以太網(wǎng)進(jìn)行軟件同步所造成的時(shí)間延遲和抖動，實(shí)現(xiàn)了小于 1 ms 的同步精度。它還提高了自動導(dǎo)引車導(dǎo)航時(shí)的位置精度。
輸入/輸出訪問
此功能允許命令訪問兩個(gè) I/Q 通道，這些通道可用作數(shù)字輸入或數(shù)字輸出。這為掃描儀的外圍硬件提供便捷支持，讓受限的 I/Q 客戶端控制器受益。
鏡頭污染監(jiān)測器
鏡頭污染監(jiān)測器 (LCM) 能夠持續(xù)監(jiān)測掃描儀鏡頭的透明度和污染狀況。當(dāng)透明度低于預(yù)定義的水平時(shí)，掃描儀會發(fā)出警告，在鏡頭可視范圍縮小前清潔鏡頭。警告等級可以設(shè)為三個(gè)不同的級別——低、中和高靈敏度。掃描儀鏡頭以 30° 分為十二個(gè)扇區(qū)，每個(gè)扇區(qū)的 LCM 都可單獨(dú)激活。
R2000產(chǎn)品特性及應(yīng)用
R2000 2-D LiDAR 掃描儀為通用環(huán)境下的目標(biāo)物測量和檢測任務(wù)而生。針對不同的應(yīng)用，目前有兩個(gè)規(guī)格可選：
■ R2000DET — 區(qū)域檢測型，為區(qū)域監(jiān)控應(yīng)用而生
■ R2000UHD — 高階區(qū)域測量型，為導(dǎo)航定位和高精度測量應(yīng)用而生
