【摘要】主要針對鍋爐控制系統的特點、控制策略的特點及使用方法、PID控制回路的整定和無擾動切換等方面介紹了力控控制策略在控制系統中的應用。
　　【關鍵字】控制策略 實時數據庫 算法塊 PID 參數整定
　　一、前言
　　眾所周知，工業過程控制系統的安全性、穩定性、準確性和經濟性是企業考慮的重中之重，是衡量系統是否可行的重要指標。隨著工業自動化整體技術水平的提高，方案的選擇范圍增多，但據不同的要求和不同的側重點，最優方案始終是我們的首選。其中以三維力控自動化監控組態軟件為上位機的控制系統中，在保證系統的安全性、準確性和穩定性的同時，也保證了項目投資成本的最小化。
　　二、系統特點
　　在鍋爐控制系統中，鍋爐汽包水位的控制、過熱蒸汽的溫度控制、燃料量流量的控制和送風流量的控制是控制重點，下面就汽包水位控制過程進行分析，明確控制對象、操作量和被調量等參數，用類似方法可分析其它的控制過程。
　　鍋爐汽包水位控制：汽包水位調節系統的主要任務是使給水量與鍋爐蒸發量保持平衡，并維持汽包水位在工藝規定的范圍內。由此分析出鍋爐的受控變量為汽包水位，操縱變量是給水流量。汽包水位是鍋爐運行的主要指標，水位過高或過低都會帶來比較嚴重的后果。所以通常采用三沖量控制方案，即分別對給水流量、蒸汽流量和水位進行控制，控制系統結構如圖一示:

　　圖一 汽包三沖量控制圖

　　三沖量控制實際上是前饋蒸汽流量和串級控制組成的復合控制系統，系統如圖二所示，

　　圖二 系統圖

　　三、方案設計
　　明確整個控制流程和控制對像，就可以開始設計方案了。在早的控制系統中多由模擬PID調節器、PLC和智能儀表等完成PID控制；隨著工業自動化軟件的發展兼各種智能設備、通訊附件功能的完善，充分利用計算機的能力，使本來由硬件完成的功能慢慢轉移到計算機處理中，尤其表現在大量數據處理的系統中。目前，多個以力控控制策略為上位機的控制系統已成功運行，系統的結構如圖三示：

　　圖三 系統結構圖

　　優越性：在傳統的鍋爐控制系統的方案設計中，通常采用DCS、PLC或智能儀表內部整合的控制算法完成一系列的PID控制，但是仍有它們的不足之處。首先，這些控制設備內部的控制策略修改起來很不方便，有些控制策略在系統運行期間甚至是不允許修改的。其次，這些控制設備的控制能力與它的成本成正比率關系，低廉的設備只能完成一些簡單的常規控制，而且邏輯操作速度不高，控制算法種類也偏少。這些缺陷嚴重制約著設備性能的發揮。而借助力控控制策略豐富的算法，就可以彌補這些設備在運算、控制能力上的不足。
　　特點：力控控制策略是應用工程運行中的進程之一，與力控實時數據庫、IO采集一起構成了整個控制系統，完成采集數據、處理數據及控制輸出。所以在系統的設計中實時數據庫和控制策略間是交互的，它們之間存在著如何建立連接的問題，即控制策略算法塊需要以實時數據庫為輸入輸出，同時實時數據庫也需要取得算法塊的參數，方便運行中動態修改，如PID控制回路的整定。這樣才能確保系統穩定地運行。
　　四、軟件實現
　　力控控制策略編輯器采用了算法塊圖的形式，設計簡單、操作方便、無需編寫腳本，根據系統控制流程就可快速地完成，下面以一個簡單的PID控制回路從建立到運行的操作過程為例，具體步驟如下：

　　圖四 控制策略編輯窗口

　　說明：
　　1． 左邊是個樹型列表
　　（1）"工具"下是分類的算法塊
　　（2）"策略管理"下是策略窗口
　　2．右邊是當前策略編輯窗口
　　1．建立數據庫變量：運行力控開發系統或者實時數據庫開發系統，進入數據庫組態環境DbManage,如圖所示：

　　圖五 建立數據庫IO點

　　說明：（1）．主要功能是將點與設備IO點建立一對一的關系、點參數設置、參數保存方式及其它處理方法；（2）．數據庫點可分區域、分單元及分組顯示，一方面方便自己區分、快速瀏覽；另一方面方便報警記錄查詢、總貌瀏覽和歷史曲線查詢。
　　2．建立PID控制回路：進入控制策略編輯窗口，將PID控制器拉至右邊策略窗口，或者先點擊PID控制器，再點擊策略窗口欲繪制算法塊的位置。如圖六所示：

　　圖六 添加PID控制器

　　3．設置PID算法塊屬性及參數，PID算法塊的主要屬性列表如圖七所示：

　　4．PID控制器的信號輸入和輸出的連接，具體步驟如下：
　　4.1繪制PID功能模塊一樣，繪制數據庫輸入變量和數據庫輸出變量，也可以繪制"變量"下的其它的變量塊，方法類同，這里僅以數據庫變量為例，如圖十三所示：

　　圖十三 繪制數據庫輸入輸出塊

　　4.2 正確選擇數據庫輸入輸出變量及參數，這些變量都是在數據庫中已定義的點，點有很多的參數，變量就是點的某一參數值，選擇方法如圖十四所示：

　　圖十四 選擇數據庫變量

　　4.3 各算法塊的連接方法：將鼠標放在算法塊端子處，稍停片刻，若為輸入端子，則鼠標變成in，若為輸出端子，則鼠標變成out，此時，雙擊鼠標一次，再將鼠標轉致另外算法塊的端子，雙擊鼠標，若成功，則兩端子間出現白色虛線，將鼠標移致別處，則算法塊間出現一條白色實線。如圖十五所示：

　　圖十五 已建立連接的算法塊

　　注意：
　　連完線后，檢查是否有虛接現象
　　4.4 簡單的單PID控制回路已經完成，保存，編譯。
　　5．界面組態
　　控制策略完成后，數據庫組態"DBManage"中發生了如下變化：

　　說明：增加了以算法塊為變量點的控制策略區域
　　5.1 雙擊PID點，可以查看PID點參數：

　　圖九 PID0點的基本參數屬性頁

　　5.2 PID點的參數與PID控制器的屬性的對應關系，如表一：

　　表一 PID點主要參數表

　　5.3 為方便PID回路的調節，畫面設計如下：

　　參數詳細說明見圖七及表一

　　6．編譯、運行

　　圖十 實時數據庫和控制策略進程

　　7．PID調節
　　PID調節的最終目標是使系統達到穩定狀態，使最大動態偏差盡可能小、調節時間最短、調節過程系統輸出的誤差積分值最小等等，綜合這些首先我們必須明確力控PID算法原理和PID對系統調節的影響趨勢。
　　控制算法公式如下：
　　比例項 = 比例 *（本次偏差 -　上次偏差）
　　積分項 = 比例 * 偏差 * 采集周期 / 積分時間常數
　　微分項 = 比例 *微分時間常數 *（本次偏差 - 2*上次偏差 + 上兩次偏差）/采集周期
　　如果是正動作，則：
　　輸出 = 上次輸出 + 比例項+ 積分項 + 微分項
　　如果是反作用，則：
　　輸出 = 上次輸出 - 比例項- 積分項 - 微分項
　　比例系數KP加大使系統的動作靈敏，速度加快，穩態誤差減小，KP偏大，振蕩次數加多，調節時間加長。KP太大時，系統會趨于不穩定。KP太小，又會使系統的動作緩慢。KP可以選負數，這主要是由執行機構、傳感器以控制對象的特性決定的。如果KP的符號選擇不當,對象狀態(PV值)就會離控制目標的狀態(SP值)越來越遠，如果出現這樣的情況KP的符號就一定要取反；積分控制KI對系統性能的影響：積分作用使系統的穩定性下降，KI小（積分作用強）會使系統不穩定，但能消除穩態誤差，提高系統的控制精度；微分控制KD對系統性能的影響：微分作用可以改善動態特性，KD偏大時，超調量較大，調節時間較短。KD偏小時，超調量也較大，調節時間也較長。只有KD合適，才能使超調量偏小，減短調節時間。
　　8．單PID控制回路的特點及無擾切換
　　8.1 PID控制回路的特點：
　　手動控制方式：PID控制器的輸出由手動完成，SPL、SPC、SP、PV具有自動跟蹤功能目的是使手動到自動無擾動切換，最終穩定在OP值。
　　自動控制方式：SPL、SPC和SP由操作員設定，PID回路完成PID算法，OP最終穩定在SP值。
　　8.2 無擾切換方法：
　　由手動->自動無擾切換：將PID點參數MODE值由0設為1
　　由自動->手動無擾切換：將PID點參數MODE值由1設為0
　　9．串級控制回路的特點及無擾切換
　　對一個PID控制器來講，有一個輸入端為SPC，懸空時構成為簡單的單回路控制，若要完成更復雜的控制，如實現外給定或遠程給定等。本文以串級控制回路為例，詳細說明力控串級控制系統的特點及各種無擾動切換過程，同時我們將更深入地了解PID控制器的幾個參數之間存在的相互制約關系。
　　首先，再建立一個PID控制回路PID1，將PID1的輸出OP連接到PID0的SPC端，設置好PID1控制器的屬性，主副回路都默認設置為手動方式和內給定，這樣就構成了以PID0為副回路、以PID1為主回路的串級控制系統。如圖十八示：
　　補充說明：
　　系統中對于數據庫輸出變量算法塊增加了一個輸出死區屬性，這個功能在一定程度上減緩了數據庫的變化頻率，減輕了系統的負荷，提高了系統的穩定性。

　　圖十八 串級控制回路

　　控制策略編輯好后，保存并編譯。為方便操作PID及無擾動切換，可以在力控開發環境下創建畫面窗口，連接主副回路PID點。
　　9.1 串級控制回路的特點：
　　副回路沒有設置成外給定方式時（副回路PID的CLC值為0），串級回路的特點為：
　　①主回路只能工作在手動方式：改變副回路的OP值，主回路自動跟蹤，使切換到自動為無擾動的，其中主回路的OP值傳遞給副回路。
　　②副回路為自動方式時，副回路完成PID算法，主回路的SP值和副回路SPL、SPC和SP一致，處于不變狀態。需要一個新的穩定狀態時，改變副回路OP值即可。
　　副回路設置為外給定方式時（副回路PID的CLC值為1），串級回路的特點：
　　①副回路不能在手動方式下工作
　　②主回路可以工作在手動、自動控制方式，若有需要，也可將給定方式設定為外給定：
　　主回路手動方式工作時，改變OP值來控制副回路的給定；主回路自動方式下工作時，設置副回路為串級工作方式，就構成了串級控制回路，主回路的OP傳遞給副回路的SPC，SPL和SP值自動跟蹤。需要建立新的動態平衡時，只需重新設定主回路的SPL值即可
　　9.2無擾切換方法：
　　①手動->自動無擾動切換：副回路MODE值由0變為1
　　②自動->手動無擾動切換：副回路MODE值由1變為0
　　③自動->串級無擾動切換：副回路CLC由0變為1，主回路MODE由0變為1，副回路MODE由1變為2
　　④串級->自動無擾動切換：副回路MODE由2變為1，主回路MODE由1變為0，副回路CLC由1變為0。
　　⑤手動->串級無擾動切換：副回路MODE由0變為1，副回路CLC由0變為1，主回路MODE由0變為1，副回路MODE由1變為2
　　⑥串級->手動無擾動切換：副回路MODE由2變為1，主回路MODE由1變為0，副回路CLC由1變為0,副回路MODE由1變為0。
　　10．結束語
　　力控控制策略將在成本、開放性、靈活性、功能和界面等方面給企業用戶提供了最佳的控制系統解決方案。