������Ҫ
��늙C�ŷ����ƏV�������ڸ��N��������Ԅӿ���ϵ�y�У������������ӵ����a�^�̡��ŷ�ϵ�y��늙C�������ܺͶ�늙C�g�f�{���ƵĺÉ�ֱ��Ӱ����a�^�̵��|������θ�Ч���������㑪�������r�����Ƕ�늙C�ŷ�ϵ�y���a�I��ؽ����Q����Ҫ���}��������������һ�N����CANOpen�������g�Ķ��S�\�ӿ��Ɣ��ֽ����ŷ�ϵ�y�� �F���������g��Q�˂��y�������I/Oģ�K�����ɔ_������ϵ�yܛ���������s��ϵ�yӲ�������Բ�Ȇ��}�����p�p�ˬF����̖�B�ӵķ����c�M�ã��������̖��ݔ�ľ����c�`���ԣ��o���b���{ԇ�;S�o�����T�������F���Ñ���Ľ���Ч�����������Ԅӻ��I��lչ��һ����Ҫ������
һ��CANOpen��������
CAN����Ҫ���g���c��:
1. ��һ�N�����������W�j����һ�����c����������r��������W�j���������c�l����Ϣ������վ�������șC���M�п����L��;
2. ���Ɖ��Ի��ڃ��ș࿂���ٲü��g���÷��Ɖ��Ի��ڃ��ș࿂���ٲü��g�Y�������ʡ�����_ͻ�ٲÕr�g������ؓ���±��F����������;
3. ���ж�N���͔������ܣ������c���c��һ�c�����c���ɽM����ȫ�֏V�����͔�������;
4. ���c��Ŀ����ֱ��ͨӍ���x���h���_10km����ݔ���ʞ�5k �������ͨӍ���ʿ��_1M ����ݔ���x��40m��;
5. �ɿ��Ը��������·�Ӳ��ö̎��Y�������r�Ը����m�eЧ������ÿ����Ϣ����CRCУ����У��ʩ���������e�ʵ����ɿ��Ը�;
6. �����Ԅ��Єe���l�����g��Gʧ�ٲû�����e�����ƉĵĎ����Ԅ��ذl�����r�e�`�������Թ��Ϲ��c�Єe�����Ϲ��c�Ԅ�Ó�xCAN������
CANOpen�ǻ���CAN�����ĵąf�h������CAN�đ��ÌӅf�h������CAN������ȫ�����c��ͬ�rҲ�o�Ñ��ṩ�˷���Ľӿڣ�ʹ���Ñ�ʹ���������ӷ����ݡ�
��������CANOpen�aƷ
����˾I-87123��CANOpen������վģ�K�����Դ���������ƌ��FCANOpen�����������aƷ���^���£�
��������ʽ�\�ӵČ��F����
I-87123ͨ�^CANOpen��������ʩ�͵��ŷ����������F���_�ŷ�ͬ�ӣ�λ�ÿ������ٶȿ��Ƶ����_���OӋҪ����ͬ�r�������Ñ��ijɱ���
���
�S��IT�������L����ӿ����ݵ�ͨ���������Ϣ�������̄��\�еĹ��࣬�����������˿����\�D�ľW�j�r�������ֻ����W�j�����Ѳ��ǏV�����������^����������һ�N˼�S���R������M���҂���������m��һ���Ñ���������ݵ���Ϣ���QҪ�������ڬF���������\�ӿ���ʹ���˺�����B�ӷ�����ͨ�õ��B�����������ʡ�s���侀�M�ú͕r�g�����F��ʡ�侀�Ķ��S����ϵ�y�������ϵ�y�Ŀɿ�����ͨ���ԡ�����������������ą�������ȡ�����������ٶ�/�D��ָ����D/A�D�Q����ָ���}�_�l������ʹ�ŷ�����ϵ�y���ɔ_�Ը����������λ���